Ubuntu10.04でkinect
以下を参考にやってみる
必要なものを入れる
$ sudo aptitude install cmake libglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev doxygen graphviz
OpenNI
$ mkdir ~/local/src/kinect && cd ~/local/src/kinect $ git clone git://github.com/OpenNI/OpenNI.git $ cd OpenNI/Platform/Linux-x86/Build $ make $ sudo make install
KINECTドライバ
$ cd ~/local/src/kinect $ git clone git://github.com/ros-pkg-git/Sensor.git $ cd Sensor/Platform/Linux-x86/CreateRedist $ ./RedistMaker g++ -MD -MP -MT "./Release/XnDeviceSensorIO.d Release/XnDeviceSensorIO.o" -c -malign-double -fPIC -fvisibility=hidden -O2 -DNDEBUG -msse3 -I/usr/include/ni -I../../../../Include -I../../../../Source -I../../../../Source/XnCommon -DXN_DEVICE_EXPORTS -o Release/XnDeviceSensorIO.o ../../../../Source/XnDeviceSensorV2/XnDeviceSensorIO.cpp ../../../../Source/XnDeviceSensorV2/XnDeviceSensorIO.cpp: In member function ‘XnStatus XnSensorIO::OpenDevice(const XnChar*)’: ../../../../Source/XnDeviceSensorV2/XnDeviceSensorIO.cpp:99: error: ‘xnUSBOpenDeviceByPath’ was not declared in this scope ../../../../Source/XnDeviceSensorV2/XnDeviceSensorIO.cpp: In function ‘XnStatus Enumerate(XnUInt16, XnUInt16, XnStringsHash&)’: ../../../../Source/XnDeviceSensorV2/XnDeviceSensorIO.cpp:369: error: expected initializer before ‘*’ token ../../../../Source/XnDeviceSensorV2/XnDeviceSensorIO.cpp:372: error: ‘astrDevicePaths’ was not declared in this scope ../../../../Source/XnDeviceSensorV2/XnDeviceSensorIO.cpp:372: error: ‘xnUSBEnumerateDevices’ was not declared in this scope ../../../../Source/XnDeviceSensorV2/XnDeviceSensorIO.cpp:381: error: ‘xnUSBFreeDevicesList’ was not declared in this scope make[1]: *** [Release/XnDeviceSensorIO.o] エラー 1 make[1]: ディレクトリ `/mnt/vg1/home/unpush/local/src/kinect/Sensor/Platform/Linux-x86/Build/XnDeviceSensorV2' から出ます make: *** [XnDeviceSensorV2] エラー 2 make: ディレクトリ `/mnt/vg1/home/unpush/local/src/kinect/Sensor/Platform/Linux-x86/Build' から出ます
エラーになった。ググってみると、xnUSBOpenDeviceByPath was not declared でビルドできない人が他にも居るようだ。
Platform/Linux-x86/Build で make してみても同じ結果だった。
xnUSBOpenDeviceByPathでgrepしてみる
$ git grep xnUSBOpenDeviceByPath Source/XnDeviceSensorV2/XnDeviceSensorIO.cpp: nRetVal = xnUSBOpenDeviceByPath(strPath, &m_pSensorHandle->USBDevice);
blameしてみる
$ git blame Source/XnDeviceSensorV2/XnDeviceSensorIO.cpp
xnUSBOpenDeviceByPathしてるのは以下の行だけで、コミットb006b664が問題っぽい。
b006b664 (ziv@openni.org 2011-01-01 18:46:18 +0200 99) nRetVal = xnUSBOpenDeviceByPath(strPath, &m_pSensorHandle->USBDevice);
ログを見てみると b006b664 は ひとつ前の 97415bc でマージされていて、日付からしてもけっこう最近。
とりあえず b006b664 がマージされる以前に戻せばいいんじゃね？という安易な考えで突き進んでみる。
$ git checkout HEAD^ $ git log --oneline | grep b006b66 b006b66 * Audio streams are now supported. * Sensor Server now supports multiple sensors. * Server: a potential dead lock was solved. * GetStringProperty would always return XN_STATUS_ERROR. $ git checkout HEAD^ $ git log --oneline | grep b006b66
b006b664 以前になった
$ git clean -dxf $ ./RedistMaker
通った
$ cd ../Redist $ sudo ./install.sh creating config dir /usr/etc/primesense...OK copying shared libraries...OK copying executables...OK registering module 'libXnDeviceSensorV2.so' with OpenNI...OK registering module 'libXnDeviceFile.so' with OpenNI...OK copying server config file...OK setting uid of server...OK creating server logs dir...OK installing usb rules...OK *** DONE ***
NITE
なぜかSDKが404。。。困った。
よくわからないが、openni.org からは落とせた
NITE-Bin-Ubuntu-x86-1.3.0.17.tar.bz2 をゲット(Ubuntu10.10となってるが）
$ tar xf NITE-Bin-Ubuntu-x86-1.3.0.17.tar.bz2 $ cd Nite-1.3.0.17 $ sudo ./install.bash
openni.org に use for freeなライセンスキーが書いてあるのでそれをコピペ
Please enter your PrimeSense license key: 0KOIk2JeIBYClPWVnMoRKn5cdY4=
インストールが終わったら、Data/ の xml を全て編集する
- chmod u+w
- License要素に上記と同じkeyを入れておく。
- xRes="640" yRes="480"
